奧地利貝加萊觸摸屏4PP220.0571-C05 奧地利貝加萊優(yōu)質(zhì)商品 低價銷售  優(yōu)質(zhì)供應(yīng) 全國聯(lián)保 咨詢

我公司專業(yè)代理博世力士樂（BOSCH-REXROTH）、阿托斯ATOS、派克Parker、迪普馬DUPLOMATIC、油研YUKEN;本特利bentley、貝加萊B&R、西門子、光洋KOYO，美國ASCO，美國PARKER派克 等系列進(jìn)口產(chǎn)品 

奧地利貝加萊觸摸屏4PP220.0571-C05

貝加萊EnMon對一個企業(yè)的監(jiān)測安裝范圍包括總廠供電/供熱/供氣/供水用量（無論是地下水還是城市管網(wǎng)供水）數(shù)據(jù)采集，供水水壓，水溫等實時數(shù)據(jù)采集，各個分廠供電/供熱/供氣/供水用量數(shù)據(jù)采集，其它相關(guān)獨立核算部門數(shù)據(jù)采集等，能源消耗量能綜合比對分析（如圖6所示）。此外，EnMon還著重于對能源介質(zhì)品質(zhì)進(jìn)行監(jiān)控，而zui終的目標(biāo)是能效利用率zui大化。

CAN總線是目前世界上應(yīng)用zui廣泛的現(xiàn)場總線之一，在我國得到越來越多的應(yīng)用。多電機(jī)消隙控制模式常用于大型雷達(dá)天線控制系統(tǒng)，主要用以消除其轉(zhuǎn)臺的齒輪間隙。本文以基于CAN總線和PCC的高精度多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)為背景，著重描述了該系統(tǒng)的控制原理和軟、硬件設(shè)計。
關(guān)鍵詞CAN總線；多電機(jī)齒輪消隙；天線控制系統(tǒng)

奧地利貝加萊B&R貝加萊工控機(jī)、貝加萊觸摸屏、貝加萊伺服電機(jī)、貝加萊模塊、貝加萊伺服驅(qū)動器

在高精度天線控制系統(tǒng)中（如跟蹤衛(wèi)星通信天線），精密跟蹤和方位控制對天線的傳動系統(tǒng)精度提出了*的要求。但是由于存在機(jī)械加工誤差、機(jī)械磨損和傳動齒輪之間存在一定的間隙，既影響天線控制系統(tǒng)的跟蹤精度，又影響天線控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。因此必須消除傳動齒輪之間的間隙，提高傳動精度。
為解決這一問題，人們想了很多方法。傳統(tǒng)的方法是對機(jī)械的傳動結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)。但從已知的消除齒輪間隙的方法看，它們總存在這樣或那樣的不足，如結(jié)構(gòu)復(fù)雜、尺寸大、承載能力差等。因此在高精度天線控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)的消隙方法無法使用。本控制系統(tǒng)采用多電機(jī)來消除傳動機(jī)構(gòu)中的齒輪間隙，從而提高傳動精度。
基于以上分析，該系統(tǒng)采用基于可編程計算機(jī)控制器（Programmable Computer Controller，簡稱PCC）和CAN總線的控制系統(tǒng)。多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)在天線控制系統(tǒng)中應(yīng)用比較普遍，特別是對于大型雷達(dá)天線的轉(zhuǎn)臺的消隙就更為常見。該案例采用目前流行的CAN總線技術(shù)和PCC等工控產(chǎn)品，為實現(xiàn)天線轉(zhuǎn)臺的消隙、方位、俯仰等控制功能，提供了多電機(jī)控制的全套解決方案。該方案具有以下特點
（1）采用CAN總線對四臺直流調(diào)速器進(jìn)行組網(wǎng)，不僅實現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡單，數(shù)據(jù)通信簡便，可靠性高。
（2）數(shù)字速度調(diào)節(jié)器具有力矩均衡分配和環(huán)路控制功能。
（3）實現(xiàn)轉(zhuǎn)臺的方位、俯仰雙向轉(zhuǎn)動均衡式消隙。
（4）高效精確的控制算法，可以實現(xiàn)天線控制系統(tǒng)精確定位、目標(biāo)跟蹤、俯仰、環(huán)掃、扇掃。
（5）實現(xiàn)三電機(jī)、雙電機(jī)或單電機(jī)的運(yùn)行（降功率）。

CAN，全稱為“Controller  Area  Network”，即控制器局域網(wǎng)，是上應(yīng)用zui廣泛的總線之一。它是一種在自動化領(lǐng)域內(nèi)廣泛使用的多線路協(xié)議和有效地支持分布式控制或?qū)崟r控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。CAN的應(yīng)用范圍遍及汽車、機(jī)械、醫(yī)療設(shè)備、建筑環(huán)境以及工業(yè)自動化行業(yè)的其它很多領(lǐng)域。
CAN總線之所以能得到如此廣泛的應(yīng)用，其主要原因如下
（1）強(qiáng)有力的錯誤檢測能力及差分驅(qū)動功能。
（2）在十分苛刻的環(huán)境中仍運(yùn)行良好。
（3）在傳輸介質(zhì)和線路設(shè)計方面，CAN總線也十分靈活。
CAN總線具有下列主要特性
（1）低成本。
（2）*的總線利用率。
（3）相當(dāng)長的傳輸距離（長達(dá)10km）。
（4）高速數(shù)據(jù)傳輸速率（高達(dá)1Mbit/S）。
（5）可靠的錯誤處理和檢錯機(jī)制。
 (6) 發(fā)送期間若由于出錯而遭破壞的信息可自動重發(fā)送。
（7）節(jié)點在嚴(yán)重錯誤的情況下具有自動退出總線的功能。

多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)采用貝加萊公司的可編程自動化控制器（PCC）為主控制器，并采用其Automation Studio集成軟件平臺所包含的高級語言BASIC編制硬件驅(qū)動程序和速度PID算法，通過CAN總線通信實現(xiàn)對四臺直流控制器的組網(wǎng)控制，從而實現(xiàn)對四臺轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電動機(jī)的協(xié)調(diào)控制，共同驅(qū)動一個轉(zhuǎn)臺。實現(xiàn)力矩的分擔(dān)和傳動間隙的消除，從而提高系統(tǒng)跟蹤精度

天線控制單元（即操作人機(jī)界面HMI，采用B&R的PP320觸摸屏）通過內(nèi)部IMA與多電機(jī)控制器（PCC的中央處理器模塊CP476）之間進(jìn)行通信，實現(xiàn)速度指令、狀態(tài)控制和狀態(tài)信息等遠(yuǎn)控操作。四臺直流驅(qū)動器通過CAN總線組網(wǎng)控制，通過SSI讀取轉(zhuǎn)臺的位置信號；天線控制系統(tǒng)的控保電路的信號采集等都是由多電機(jī)控制器（CP476）通過其I/O點（DM465數(shù)字量I/O模塊）實現(xiàn)的。這種方案不僅實現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡單、接口清晰、可靠性高?？梢钥闯龆嚯姍C(jī)控制器（CP476）和CAN總線的應(yīng)用是關(guān)鍵所在。

對于四臺電動機(jī)協(xié)調(diào)控制一個轉(zhuǎn)臺來說，要實現(xiàn)齒輪消隙，其中兩臺要作為速度控制模式工作，作為消隙驅(qū)動的主電動機(jī)，提供與天線轉(zhuǎn)動方向*的主動驅(qū)動力矩。另外兩臺要作為力矩控制模式工作，作為消隙驅(qū)動的從動電機(jī)，為消隙機(jī)構(gòu)的齒圈提供向后的嚙合“張緊力”。
天線控制單元HMI（PP320）通過串行接口RS-232將速度指令發(fā)送給多電機(jī)控制器（CP476），多電機(jī)控制器（CP476）通過CAN總線分別對四臺直流調(diào)速器（歐陸）實現(xiàn)速度控制和力矩控制的切換，以實現(xiàn)對天線轉(zhuǎn)臺的無間隙傳動。

上海韋米機(jī)電設(shè)備有限公司位于浦東金橋是全國工業(yè)傳動流體自動化領(lǐng)域?qū)嵙^強(qiáng)的經(jīng)銷代理商，有著豐富的氣動液壓技術(shù)服務(wù)、工業(yè)銷售及采購的經(jīng)驗，主營產(chǎn)品涉及液壓泵閥（電磁閥、柱塞泵拳頭產(chǎn)品）、工控產(chǎn)品、驅(qū)動模塊、伺服電機(jī)、可編程控制器PLC、數(shù)控傳動、傳感器系列、電源、氣動元件、工業(yè)儀器儀表。具體主要經(jīng)營品牌及產(chǎn)品如下
博世力士樂rexroth工業(yè)液壓氣動元件大量現(xiàn)貨（電磁換向閥、節(jié)流閥、單向閥、比例閥、伺服閥、安全溢流閥、流量控制閥、減壓閥、調(diào)節(jié)閥、壓力繼電器、比例放大板、放大器，軸向柱塞泵、葉片泵、齒輪泵，伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)，氣動元件、氣動閥、氣缸等），部分系列型號
電磁閥4WE6、4WE10、4WE16；電液閥4WEH10H、4WEH16、4WEH25，
單向閥S10A、S20A、Z1S、Z2S、SL10、SL20、SV10、SV20、RVP，插裝閥LC、LFA
溢流閥DB、DBW、DBET、DBD、ZDB、Z2DB，減壓閥DR6DP、DR10DP、ZDR6、ZDR10、DR-4X、DR-5X
節(jié)流閥Z2FS6、Z2FS10、Z2FS16、Z2FS22；調(diào)速閥2FRM5、2FRM10、2FRM16，
平衡閥FD12FA、FD12PA、FD12KA、FD16FA，繼電器HED80、HED40，電子單元VT、0811
比例方向閥4WRA、4WRAE、4WRE、4WREE、4WREEM、4WRH、4WRZ、4WRZE、4WRKE、4WRBKE、4WS2EM
高頻響方向閥4WRPH、4WRPEH、5WRP、5WRPE、4WRREH、4WRP、4WRPE、4WRP(E)H、4WRSE、4WRSEH、4WRPNH、4WRL、4WRLE、4WRVE、4WRGE、4WRL、4WRLE、4WRDE、3WRCBH，伺服系統(tǒng)HAS、HNL、HCS、HNL
柱塞泵A4VSO、A10VSO、A2FO，定量馬達(dá)A2FM，A4FM，A10FM/E， 齒輪泵0510、AZPF，葉片泵PV7
意大利阿托斯ATOS及迪普馬DUPLOMATIC、美國Parker派克及EATON VICKERS伊頓 威格士液壓、日本YUKEN油研泵閥優(yōu)勢現(xiàn)貨系列（電磁閥換向閥、壓力開關(guān)、柱塞泵、齒輪泵、比例閥、截止閥、開關(guān)閥等），
奧地利貝加萊B&R  br-automation自動化配品配件貨期短現(xiàn)貨多（伺服驅(qū)動器、觸摸屏、工控機(jī)、CPU模塊、總線控制器、X20\2003\2005\2010系統(tǒng)中各類功能模塊等）

X67BC4321 X67 CANopen總線控制器，X2X Link供電3W，8路通道可配置成輸入/輸出，24 VDC, 0.5 A 
 

X67BC5321 X67 DeviceNet總線控制器，X2X Link供電3W，8路通道可配置成輸入/輸出，24 VDC, 0.5 A 
X67BC6321 X67 Profibus DP總線控制器，X2X Link供電3W，8路通道可配置成輸入/輸出，24 VDC, 0.5 A 
X67BC6321.L08 X67 Profibus DP總線控制器，X2X Link供電15W，16路通道可配置成輸入/輸出，24 VDC, 0.5 A，M8接頭 
X67BC6321.L12 X67 Profibus DP總線控制器，X2X Link供電15W，16路通道可配置成輸入/輸出，24 VDC, 0.5 A，M12接頭 
X67BC7321-1 X67 CAN I/O總線控制器，擴(kuò)展CAN I/O功能，X2X Link供電3W，8路通道可配置成輸入/輸出，24 VDC, 0.5 A 
X67BC7321-1 X67 ETHERNET Powerlink總線控制器(EPL框架協(xié)議支持)，X2X Link供電3W，8路通道可配置成輸入/輸出，24 VDC, 0.5 A 
X67PS1300 X67系統(tǒng)供電24 VDC，X2X Link供電15W，反極性保護(hù),短路保護(hù),過載保護(hù),可以并行連接 X67DI1371 X67數(shù)字量輸入模塊,8路輸入 24VDC,漏式,1ms輸入濾波 
X67DI1371.L08 X67數(shù)字量輸入模塊,16路輸入 24VDC,漏式,1ms輸入濾波,M8接頭 
X67DI1371.L12 X67數(shù)字量輸入模塊,16路輸入 24VDC,漏式,1ms輸入濾波,M12接頭 
X67DM1321 X67數(shù)字量混合模塊,8路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計數(shù)器 
X67DM1321.L08 X67數(shù)字量混合模塊,16路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計數(shù)器M8接頭 
X67DM1321.L12 X67數(shù)字量混合模塊,16路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計數(shù)器 M12接頭 
X67DM9331.L12 X67數(shù)字量混合模塊,8路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,2 A,可配置的輸入濾波,通道監(jiān)控傳感器供電,M12接頭,X2X Link地址轉(zhuǎn)換 
X67UM1352 X67數(shù)字量混合模塊，1路輸入測量全橋張力，24-bit，4 x 24 VDC數(shù)字量輸入，漏式，1路數(shù)字量輸出，0.5 A，源式  1路數(shù)字量輸出，1 A，源式 
X67DO1332 X67數(shù)字量輸入模塊,8路輸出，24 VDC，2.0 A，可讀取輸出狀態(tài) 
X67DM1321 X67數(shù)字量混合模塊,8路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計數(shù)器 
X67DM1321.L08 X67數(shù)字量混合模塊,16路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計數(shù)器M8接頭 
X67DM1321.L12 X67數(shù)字量混合模塊,16路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計數(shù)器M12接頭 
X67DM9331.L12 X67數(shù)字量混合模塊,8路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,2 A,可配置的輸入濾波,對每個傳感器單獨監(jiān)控通道，M12接頭，X2X Link地址轉(zhuǎn)換 
X67UM1352 X67混合模塊，1路輸入測量全橋張力，24-bit，4 x 24 VDC數(shù)字量輸入，漏式，1路數(shù)字量輸出，0.5 A，源式1路數(shù)字量輸出，1 A，源式 
X67DV1311.L08 X67數(shù)字量閥控制模塊,16路數(shù)字量輸出,24 VDC,0.1 A,1 x M16接頭,16 x 24 VDC數(shù)字量輸入,漏式,可配置的輸入濾波M8接頭 
X67DV1311.L12 X67數(shù)字量閥控制模塊,16路數(shù)字量輸出,24 VDC,0.1 A,1 x M16接頭,16 x 24 VDC數(shù)字量輸入,漏式,可配置的輸入濾波M12接頭 
X67SM2436 X67步進(jìn)電機(jī)模塊，供電18 - 48 VDC，8 A max.，連接2個電機(jī)，3 A, 5 A max.， 2 x 3數(shù)字量輸入(24 VDC)，漏式，可用作2個增量式編碼器 
X67SM4320 X67步進(jìn)電機(jī)模塊，供電18 - 30 VDC，連接4個電機(jī)，1 A, 1.5 A max 
X67DM1321 X67數(shù)字量混合模塊,8路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計數(shù)器  
X67DM1321.L08 X67數(shù)字量混合模塊,16路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計數(shù)器M8接頭 
X67DM1321.L12 X67數(shù)字量混合模塊,16路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計數(shù)器M12接頭 
X67DM9331.L12 X67數(shù)字量混合模塊,8路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,2 A,可配置的輸入濾波,對每個傳感器單獨監(jiān)控通道，M12接頭，X2X Link地址轉(zhuǎn)換 
X67UM1352 X67混合模塊，1路輸入測量全橋張力，24-bit，4 x 24 VDC數(shù)字量輸入，漏式，1路數(shù)字量輸出，0.5 A，源式1路數(shù)字量輸出，1 A，源式 
X67DV1311.L08 X67數(shù)字量閥控制模塊,16路數(shù)字量輸出,24 VDC,0.1 A,1 x M16接頭,16 x 24 VDC數(shù)字量輸入,漏式,可配置的輸入濾波M8接頭 
X67DV1311.L12 X67數(shù)字量閥控制模塊,16路數(shù)字量輸出,24 VDC,0.1 A,1 x M16接頭,16 x 24 VDC數(shù)字量輸入,漏式,可配置的輸入濾波M12接頭 
X67AI1223 X67模擬量輸入模塊，4路輸入，±10 V，12-bit分辨率，可配置的輸入濾波，開路監(jiān)測 
X67AI1323 X67模擬量輸入模塊，4路輸入，0-20 mA，12-bit分辨率，可配置的輸入濾波 
X67AM1223 X67模擬量混合模塊，2路輸入，2路輸出，±10V，12-bit分辨率，可配置的輸入濾波 
X67AM1323 X67模擬量混合模塊，2路輸入，2路輸出，0-20 mA，12-bit分辨率，可配置的輸入濾波 
X67UM1352 X67混合模塊，1路輸入測量全橋張力，24-bit，4 x 24 VDC數(shù)字量輸入，漏式，1路數(shù)字量輸出，0.5 A，源式1路數(shù)字量輸出，1 A，源式 
X67AO1223 X67模擬量輸出模塊，4路輸出，±10 V, 12-bit分辨率 
X67AO1323 X67模擬量輸出模塊，4路輸出，±0 V, 12-bit分辨率 
X67AM1223 X67模擬量混合模塊，2路輸入，2路輸出，±10V，12-bit分辨率，可配置的輸入濾波 
X67AM1323 X67模擬量混合模塊，2路輸入，2路輸出，0-20 mA，12-bit分辨率，可配置的輸入濾波 
X67AM1223 X67模擬量混合模塊，2路輸入，2路輸出，±10V，12-bit分辨率，可配置的輸入濾波 
X67AM1323 X67模擬量混合模塊，2路輸入，2路輸出，0-20 mA，12-bit分辨率，可配置的輸入濾波 
X67AT1322 X67溫度輸入模塊，4路輸入，電阻測量，2/4接線，PT100, PT1000, KTY10, KTY84, 0.1 K分辨率 
X67AT1402 X67溫度輸入模塊，4路熱電偶輸入,類型J,K,S,分辨率0.1K 
X67MM2436 X67PWM電機(jī)橋模塊,18 VDC - 48 VDC模塊供電,2 x PWM電機(jī)橋,3 A, 2 x 3數(shù)字量輸入可配置成增量式編碼器 
X67SM2436 X67步進(jìn)電機(jī)模塊，供電18 - 48 VDC，8 A max.，連接2個電機(jī)，3 A, 5 A max.， 2 x 3數(shù)字量輸入(24 VDC)，漏式，可用作2個增量式編碼器 
X67SM4320 X67步進(jìn)電機(jī)模塊，供電18 - 30 VDC，連接4個電機(jī)，1 A, 1.5 A max 
X67UM1352 X67混合模塊，1路輸入測量全橋張力，24-bit，4 x 24 VDC數(shù)字量輸入,漏式,1路數(shù)字量輸出,0.5 A,源式 
1路數(shù)字量輸出,0.5 A,源式,1路數(shù)字量輸出,1A,源式  
X67DC1198 X67數(shù)字量計數(shù)模塊，2 x 3輸入5 V用于SSI 1 MBit/s/ABR 250 kHz，8路通道24 VDC，0.1 A，可以配置成輸入/輸出  
X67DM1321 X67數(shù)字量混合模塊,8路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計數(shù)器 
X67DM1321.L08 X67數(shù)字量混合模塊,16路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計數(shù)器M8接頭 
X67DM1321.L12 X67數(shù)字量混合模塊,16路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計數(shù)器 M12接頭 
X67DC1198 X67數(shù)字量計數(shù)模塊，2 x 3輸入5 V用于SSI 1 MBit/s/ABR 250 kHz，8路通道24 VDC，0.1 A，可以配置成輸入/輸出 
輸入/輸出 
X67IF1121 X67接口模塊,1 x RS232/1 x RS485/RS422,2路數(shù)字量通道可配置成輸入/輸出,24 VDC, 0.5 A,可配置的輸入濾波 

 貝加萊B&R 觸摸屏 貝加萊B&R伺服驅(qū)動 貝加萊B&R模塊 貝加萊CPU 貝加萊B&R總線控制器，貝加萊B&R數(shù)字量輸入模塊\混合模塊,貝加萊B&R接口模塊,貝加萊B&R模塊底板，貝加萊模擬量混合模塊，貝加萊aPCI接口模塊，貝加萊X20溫度輸入模塊，貝加萊X20電源模塊，貝加萊X67步進(jìn)電機(jī)模塊，貝加萊遠(yuǎn)程閥島連接，貝加萊嵌入式控制系統(tǒng)，貝加萊遠(yuǎn)程I/O帶X2X，貝加萊X20緊湊型CPU底座，貝加萊電源電纜，貝加萊顯示屏帶觸摸式，貝加萊ACOPOS網(wǎng)絡(luò)模塊，貝加萊ACOPOS編碼器模塊，貝加萊ACOPOS I/O模塊，貝加萊閥控制，貝加萊電機(jī)模塊，貝加萊其他功能模塊，2003系列他功能模塊，貝加萊總線接收模塊和總線中繼模塊，貝加萊計數(shù)器模塊，貝加萊空模塊，貝加萊電源模塊，貝加萊模擬量輸入輸出模塊，貝加萊BR模擬量接口模塊,貝加萊2005系列CPU模塊，奧地利貝加萊產(chǎn)品代理