4PP220.0571-A5貝加萊嵌入式觸摸屏 

我公司專業(yè)代理博世力士樂（BOSCH-REXROTH）、阿托斯ATOS、派克Parker、迪普馬DUPLOMATIC、油研YUKEN;本特利bentley、貝加萊B&R、西門子、光洋KOYO，美國ASCO，美國PARKER派克 等系列進口產(chǎn)品 

4PP220.0571-A5貝加萊嵌入式觸摸屏 

貝加萊EnMon對一個企業(yè)的監(jiān)測安裝范圍包括總廠供電/供熱/供氣/供水用量（無論是地下水還是城市管網(wǎng)供水）數(shù)據(jù)采集，供水水壓，水溫等實時數(shù)據(jù)采集，各個分廠供電/供熱/供氣/供水用量數(shù)據(jù)采集，其它相關(guān)獨立核算部門數(shù)據(jù)采集等，能源消耗量能綜合比對分析（如圖6所示）。此外，EnMon還著重于對能源介質(zhì)品質(zhì)進行監(jiān)控，而zui終的目標是能效利用率zui大化。

CAN總線是目前世界上應用zui廣泛的現(xiàn)場總線之一，在我國得到越來越多的應用。多電機消隙控制模式常用于大型雷達天線控制系統(tǒng)，主要用以消除其轉(zhuǎn)臺的齒輪間隙。本文以基于CAN總線和PCC的高精度多電機消隙天線控制系統(tǒng)為背景，著重描述了該系統(tǒng)的控制原理和軟、硬件設(shè)計。
關(guān)鍵詞CAN總線；多電機齒輪消隙；天線控制系統(tǒng)

奧地利貝加萊B&R貝加萊工控機、貝加萊觸摸屏、貝加萊伺服電機、貝加萊模塊、貝加萊伺服驅(qū)動器

在高精度天線控制系統(tǒng)中（如跟蹤衛(wèi)星通信天線），精密跟蹤和方位控制對天線的傳動系統(tǒng)精度提出了*的要求。但是由于存在機械加工誤差、機械磨損和傳動齒輪之間存在一定的間隙，既影響天線控制系統(tǒng)的跟蹤精度，又影響天線控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。因此必須消除傳動齒輪之間的間隙，提高傳動精度。、
為解決這一問題，人們想了很多方法。傳統(tǒng)的方法是對機械的傳動結(jié)構(gòu)進行改進。但從已知的消除齒輪間隙的方法看，它們總存在這樣或那樣的不足，如結(jié)構(gòu)復雜、尺寸大、承載能力差等。因此在高精度天線控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)的消隙方法無法使用。本控制系統(tǒng)采用多電機來消除傳動機構(gòu)中的齒輪間隙，從而提高傳動精度。
基于以上分析，該系統(tǒng)采用基于可編程計算機控制器（Programmable Computer Controller，簡稱PCC）和CAN總線的控制系統(tǒng)。多電機消隙天線控制系統(tǒng)在天線控制系統(tǒng)中應用比較普遍，特別是對于大型雷達天線的轉(zhuǎn)臺的消隙就更為常見。該案例采用目前流行的CAN總線技術(shù)和PCC等工控產(chǎn)品，為實現(xiàn)天線轉(zhuǎn)臺的消隙、方位、俯仰等控制功能，提供了多電機控制的全套解決方案。該方案具有以下特點
（1）采用CAN總線對四臺直流調(diào)速器進行組網(wǎng)，不僅實現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡單，數(shù)據(jù)通信簡便，可靠性高。
（2）數(shù)字速度調(diào)節(jié)器具有力矩均衡分配和環(huán)路控制功能。
（3）實現(xiàn)轉(zhuǎn)臺的方位、俯仰雙向轉(zhuǎn)動均衡式消隙。
（4）高效精確的控制算法，可以實現(xiàn)天線控制系統(tǒng)精確定位、目標跟蹤、俯仰、環(huán)掃、扇掃。
（5）實現(xiàn)三電機、雙電機或單電機的運行（降功率）。

CAN，全稱為“Controller  Area  Network”，即控制器局域網(wǎng)，是上應用zui廣泛的總線之一。它是一種在自動化領(lǐng)域內(nèi)廣泛使用的多線路協(xié)議和有效地支持分布式控制或?qū)崟r控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。CAN的應用范圍遍及汽車、機械、醫(yī)療設(shè)備、建筑環(huán)境以及工業(yè)自動化行業(yè)的其它很多領(lǐng)域。
CAN總線之所以能得到如此廣泛的應用，其主要原因如下
（1）強有力的錯誤檢測能力及差分驅(qū)動功能。
（2）在十分苛刻的環(huán)境中仍運行良好。
（3）在傳輸介質(zhì)和線路設(shè)計方面，CAN總線也十分靈活。
CAN總線具有下列主要特性
（1）低成本。
（2）*的總線利用率。
（3）相當長的傳輸距離（長達10km）。
（4）高速數(shù)據(jù)傳輸速率（高達1Mbit/S）。
（5）可靠的錯誤處理和檢錯機制。
 (6) 發(fā)送期間若由于出錯而遭破壞的信息可自動重發(fā)送。
（7）節(jié)點在嚴重錯誤的情況下具有自動退出總線的功能。

多電機消隙天線控制系統(tǒng)采用貝加萊公司的可編程自動化控制器（PCC）為主控制器，并采用其Automation Studio集成軟件平臺所包含的高級語言BASIC編制硬件驅(qū)動程序和速度PID算法，通過CAN總線通信實現(xiàn)對四臺直流控制器的組網(wǎng)控制，從而實現(xiàn)對四臺轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電動機的協(xié)調(diào)控制，共同驅(qū)動一個轉(zhuǎn)臺。實現(xiàn)力矩的分擔和傳動間隙的消除，從而提高系統(tǒng)跟蹤精度

天線控制單元（即操作人機界面HMI，采用B&R的PP320觸摸屏）通過內(nèi)部IMA與多電機控制器（PCC的中央處理器模塊CP476）之間進行通信，實現(xiàn)速度指令、狀態(tài)控制和狀態(tài)信息等遠控操作。四臺直流驅(qū)動器通過CAN總線組網(wǎng)控制，通過SSI讀取轉(zhuǎn)臺的位置信號；天線控制系統(tǒng)的控保電路的信號采集等都是由多電機控制器（CP476）通過其I/O點（DM465數(shù)字量I/O模塊）實現(xiàn)的。這種方案不僅實現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡單、接口清晰、可靠性高。可以看出多電機控制器（CP476）和CAN總線的應用是關(guān)鍵所在。

對于四臺電動機協(xié)調(diào)控制一個轉(zhuǎn)臺來說，要實現(xiàn)齒輪消隙，其中兩臺要作為速度控制模式工作，作為消隙驅(qū)動的主電動機，提供與天線轉(zhuǎn)動方向*的主動驅(qū)動力矩。另外兩臺要作為力矩控制模式工作，作為消隙驅(qū)動的從動電機，為消隙機構(gòu)的齒圈提供向后的嚙合“張緊力”。
天線控制單元HMI（PP320）通過串行接口RS-232將速度指令發(fā)送給多電機控制器（CP476），多電機控制器（CP476）通過CAN總線分別對四臺直流調(diào)速器（歐陸）實現(xiàn)速度控制和力矩控制的切換，以實現(xiàn)對天線轉(zhuǎn)臺的無間隙傳動。

上海韋米機電設(shè)備有限公司位于浦東金橋是全國工業(yè)傳動流體自動化領(lǐng)域?qū)嵙^強的經(jīng)銷代理商，有著豐富的氣動液壓技術(shù)服務(wù)、工業(yè)銷售及采購的經(jīng)驗，主營產(chǎn)品涉及液壓泵閥（電磁閥、柱塞泵拳頭產(chǎn)品）、工控產(chǎn)品、驅(qū)動模塊、伺服電機、可編程控制器PLC、數(shù)控傳動、傳感器系列、電源、氣動元件、工業(yè)儀器儀表。具體主要經(jīng)營品牌及產(chǎn)品如下
博世力士樂rexroth工業(yè)液壓氣動元件大量現(xiàn)貨（電磁換向閥、節(jié)流閥、單向閥、比例閥、伺服閥、安全溢流閥、流量控制閥、減壓閥、調(diào)節(jié)閥、壓力繼電器、比例放大板、放大器，軸向柱塞泵、葉片泵、齒輪泵，伺服驅(qū)動器、伺服電機，氣動元件、氣動閥、氣缸等），部分系列型號
電磁閥4WE6、4WE10、4WE16；電液閥4WEH10H、4WEH16、4WEH25，
單向閥S10A、S20A、Z1S、Z2S、SL10、SL20、SV10、SV20、RVP，插裝閥LC、LFA
溢流閥DB、DBW、DBET、DBD、ZDB、Z2DB，減壓閥DR6DP、DR10DP、ZDR6、ZDR10、DR-4X、DR-5X
節(jié)流閥Z2FS6、Z2FS10、Z2FS16、Z2FS22；調(diào)速閥2FRM5、2FRM10、2FRM16，
平衡閥FD12FA、FD12PA、FD12KA、FD16FA，繼電器HED80、HED40，電子單元VT、0811
比例方向閥4WRA、4WRAE、4WRE、4WREE、4WREEM、4WRH、4WRZ、4WRZE、4WRKE、4WRBKE、4WS2EM
高頻響方向閥4WRPH、4WRPEH、5WRP、5WRPE、4WRREH、4WRP、4WRPE、4WRP(E)H、4WRSE、4WRSEH、4WRPNH、4WRL、4WRLE、4WRVE、4WRGE、4WRL、4WRLE、4WRDE、3WRCBH，伺服系統(tǒng)HAS、HNL、HCS、HNL
柱塞泵A4VSO、A10VSO、A2FO，定量馬達A2FM，A4FM，A10FM/E， 齒輪泵0510、AZPF，葉片泵PV7
意大利阿托斯ATOS及迪普馬DUPLOMATIC、美國Parker派克及EATON VICKERS伊頓 威格士液壓、日本YUKEN油研泵閥優(yōu)勢現(xiàn)貨系列（電磁閥換向閥、壓力開關(guān)、柱塞泵、齒輪泵、比例閥、截止閥、開關(guān)閥等），
奧地利貝加萊B&R  br-automation自動化配品配件貨期短現(xiàn)貨多（伺服驅(qū)動器、觸摸屏、工控機、CPU模塊、總線控制器、X20\2003\2005\2010系統(tǒng)中各類功能模塊等）

X20BC0043 X20總線控制現(xiàn)場總線接口模塊,1個CANopen接口,狀態(tài)顯示器LEDs,另購1xTB2105端子排 
 X20BC0053 X20總線控制現(xiàn)場總線接口模塊,1個DeviceNet接口,狀態(tài)顯示器LEDs,另購1xTB2105端子排 
X20BC0063 X20總線控制現(xiàn)場總線接口模塊,1個Profibus DP接口,狀態(tài)顯示器LEDs,9-芯DSUB連接 
X20BC0073 X20總線控制現(xiàn)場總線接口模塊,1個CANopen接口,狀態(tài)顯示器LEDs,另購1xTB2105端子排 
X20BC0083 X20總線控制現(xiàn)場接口,ETHERNET Powerlink接口(EPL框架,協(xié)議支持),集成2x hub. 狀態(tài)顯示器LEDs,2 x RJ45連接  
X20BC0087 X20總線控制現(xiàn)場接口,Modbus TCP接口,集成2x switch,狀態(tài)顯示器LEDs,2xRJ45連接 
X20BM01 X20電源底板模塊，將內(nèi)部I/O電源和左側(cè)相隔離 
X20BM11 X20 I/O底板模塊,與內(nèi)部I/O電源連接 
X20BB22 X20緊湊型CPU底座,適用于緊湊型CPU和CPU電源模塊,集成RS232涌?X20連接,X20鎖定板(左和右),包括X20AC0SL1/X20AC0SR1  
X20BB27 X20緊湊型CPU底座,適用于緊湊型CPU和CPU電源模塊,集成RS232和CAN接口, X20連接,X20鎖定板(左和右),包括X20AC0SL1/X20AC0SR1 
X20PS9500 為緊湊型CPU和內(nèi)部I/O,X2X Link供電的電源模塊 
X20BB80 X20總線控制器底座,適用于總線控制現(xiàn)場接口模塊和電源模塊,X20連接 
X20PS9400 X20電源模塊為總線控制器,內(nèi)部I/O,X2X Link供電 
X20TB06 X20標準6芯端子  
X20TB12 X20標準12芯端子 
X20BR9300  X20總線接收(X2X Link),可以為內(nèi)部I/O,X2X Link總線供電 
X20BT9100  X20總線中繼模塊(X2X Link) 
X20IF1020 X20接口模塊,1個RS232,max. 115.2 kBit/s,電氣隔離 
X20IF1030 X20接口模塊,1個RS485/RS422,max. 115.2 kBit/s,電氣隔離 
X20IF1061 X20接口模塊,1個Profibus DP主站,max.12 MBit/s, 輸入數(shù)據(jù)max.3.5 KB和SFlb輸出數(shù)據(jù)max. 3.5 KB，電隔離 
X20IF1063 X20接口模塊,1個Profibus DP從站接口,max.12 MBit/s,電氣隔離 
X20IF1072 X20接口模塊,1個CAN接口,max.1 MBit/s,電氣隔離,另購1 x TB2105端子排 
X20IF1082 X20接口模塊,1個ETHERNET Powerlink接口(EPL框架,協(xié)議支持),管理器或控制器功能,集成2x hub 
X20IF1091 X20接口模塊,1個X2X Link主站接口,電氣隔離,另購1 x TB704端子排 
X20IF2772 X20接口模塊,2個CAN接口,max.1 MBit/s,電氣隔離,另購2 x TB2105端子排 
X20IF2792 X20接口模塊,1個CAN接口, max.1 MBit/s,電氣隔離,1個X2X Link主站接口,SFlb電隔離,另購1 x TB2105和1 x TB704端子排 
X20CS1020 X20接口模塊,1個RS232,max. 115.2 kBit/s 
X20CS1030 X20接口模塊,1 x RS485/RS422,max. 115.2 kBit/s 
X20CS1070 X20接口模塊,1 x CAN, max. 1 MBit/s, 收發(fā)雙方都具備對象緩沖功能 
X20PS2100 X20電源模塊為內(nèi)部I/O供電 
X20PS2110 X20電源模塊為內(nèi)部I/O供電,集成超小型保險絲 
X20PS3300 X20電源模塊為內(nèi)部I/O,X2X link供電 
X20PS3310 X20電源模塊為內(nèi)部I/O,X2X link供電,集成超小型保險絲 
X20DI2371 X20數(shù)字量輸入模塊,2個輸入量,24 VDC,漏式,可配置的輸入濾波,3線連接技術(shù)  
X20DI2372 X20數(shù)字量輸入模塊,2個輸入量,24 VDC,源式,可配置的輸入濾波,3線連接技術(shù) 
X20DI2377 X20數(shù)字量輸入模塊,2個輸入量,24 VDC,漏式,可配置的輸入濾波,2線連接技術(shù)  50KHz 
X20DI2653 X20數(shù)字量輸入模塊,2個輸入,100-240 VDC,3線連接技術(shù) 
X20DI4371 X20數(shù)字量輸入模塊,4個輸入量,24 VDC,漏式,可配置的輸入濾波,3線連接技術(shù)  
X20DI4372 X20數(shù)字量輸入模塊,4個輸入量,24 VDC,源式,可配置的輸入濾波,3線連接技術(shù) 
X20DI4653 X20數(shù)字量輸入模塊,4個輸入,100-240 VDC,2線連接技術(shù) 
X20DI4760 X20數(shù)字量輸入模塊,4個NAMUR輸入,8.05 VDC 
X20DI6371 X20數(shù)字量輸入模塊,6個輸入量,24 VDC,漏式,可配置的輸入濾波,2線連接技術(shù)  
X20DI6372 X20數(shù)字量輸入模塊,6個輸入量,24 VDC,源式,可配置的輸入濾波,2線連接技術(shù)  
X20DI9371 X20數(shù)字量輸入模塊,12個輸入量,24 VDC,漏式,可配置的輸入濾波,1線連接技術(shù)  
X20DI9372 X20數(shù)字量輸入模塊,12個輸入量,24 VDC,源式,可配置的輸入濾波,1線連接技術(shù)  
X20DO2321 X20數(shù)字量輸出模塊,2個輸出,24 VDC,0.5 A,3線連接技術(shù) 
X20DO2322 X20數(shù)字量輸出模塊,2個輸出,24 VDC,0.5 A,源式,3線連接技術(shù) 
X20DO2649 X20數(shù)字量輸出模塊,2個繼電器,轉(zhuǎn)換觸點,230 VAC / 5 A, 30 VDC / 5 A 
X20DO4321 X20數(shù)字量輸出模塊,4個輸出,24 VDC,0.5 A,3線連接技術(shù) 
X20DO4322 X20數(shù)字量輸出模塊,4個輸出,24 VDC,0.5 A,源式,3線連接技術(shù) 
X20DO4331 X20數(shù)字量輸出模塊,4個輸出,24VDC,2.0A,3線連接技術(shù) 
X20DO4332 X20數(shù)字量輸出模塊,4個輸出,24VDC,2.0A,源式,3線連接技術(shù) 
X20DO4529 X20數(shù)字量輸出模塊,4個繼電器,轉(zhuǎn)換觸點,115VAC/0.5A, 30VDC/1A 
X20DO6321 X20數(shù)字量輸出模塊,6個輸出,24VDC,0.5A,漏式,2線連接技術(shù) 
X20DO6322 X20數(shù)字量輸出模塊,6個輸出,24VDC,0.5A,源式,2線連接技術(shù) 
X20DO6529 X20數(shù)字量輸出模塊,6個繼電器,N.O. 觸點,115VAC/0.5A, 30VDC/1A 
X20DO8331 X20數(shù)字量輸出模塊,8個輸出,24VDC,2.0A,源式,模塊能夠直接供電,1線連接技術(shù) 
X20DO8332 X20數(shù)字量輸出模塊,8個輸出,24VDC,2.0A,源式,模塊能夠直接供電,1線連接技術(shù)  
X20DO9321 X20數(shù)字量輸出模塊,12個輸出,24 VDC,0.5 A,漏式,1線連接技術(shù) 
X20DO9322 X20數(shù)字量輸出模塊,12個輸出,24VDC,0.5A,源式,1線連接技術(shù) 
X20DM9324 X20數(shù)字量混合模塊,8個輸入端,24VDC,漏式,可配置的輸入濾波器,4個輸出端,24VDC,0.5 A,1線連接技術(shù) X20AI1744 1個DMS輸入,24-bit分辨率轉(zhuǎn)換器,外部過濾器模型 
X20AI2622 X20模擬量輸入模塊,2個輸入端,±10 V / 0 to 20 mA / 4 to 20 mA,12-bit分辨率,可配置的輸入濾波 
X20AI2632 X67模擬量輸入模塊,2路輸入,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率,可配置的輸入濾波 
X20AI4622 X20模擬量輸入模塊,4個輸入端,±10 V / 0 to 20 mA / 4 to 20 mA,12-bit分辨率,可配置的輸入濾波 
X20AI4632 X20模擬量輸入模塊,4路輸入端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率，可配置的輸入濾波 
X20AO2622 X20模擬量輸出模塊,2路輸出端,±10 V / 0 to 20 mA,12-bit分辨率 
X20AO2632 X20模擬量輸出模塊,2路輸出端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率 
X20AO4622 X20模擬量輸出模塊,4路輸出端,±10 V / 0 to 20 mA,12-bit分辨率 
X20AO4632 X20模擬量輸出模塊,4路輸出端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率 
X20AT2222 X20溫度輸入模塊,2個用于PT100,PT1000的阻抗測量輸入,分辨率0.1K,3線連接技術(shù) 
X20AT2402 X20溫度輸入模塊,2路熱電偶輸入,類型J,K,N,S,分辨率0.1K 
X20AT4222 X20溫度輸入模塊,4個用于PT100,PT1000的阻抗測量輸入,分辨率0.1K,3線連接技術(shù) 
X20AT6402 X20溫度輸入模塊,6路熱電偶輸入,類型J,K,N,S,分辨率0.1K 
X20CM8281 X20通用混合模塊,4個輸出端,24VDC,漏式,1線連接技術(shù),2路數(shù)字量輸出,0.5 A,源式,1線連接技術(shù), 1個模擬量輸入,±10 V或0-20 mA/4-20 mA,12-bit分辨率,1個模擬量輸出, ±10 V/0-20 mA,12-bit分辨率, 2個計數(shù)器可作為事件計數(shù)或門測量 
X20CM8323 X20 PWM模塊,8個機電負載數(shù)字量輸出端,持續(xù)電流0.6A,電流峰值2A,電壓監(jiān)控,時間檢測轉(zhuǎn)換,狀態(tài)指示LEDs 
X20PS4951 X20電位計供電模塊,電位計電壓4x±10V 
X20CM1941 X20旋變模塊,14-bit旋變模塊輸入,ABR輸出可達10-bit 
X20DC1196 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊,1個通道ABR,5 V,250 kHz輸入頻率,4x倍 
X20DC1198 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊,1個通道SSI,5 V,1MBit/s,32-bit 
X20DC1396 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊,1個通道ABR,24V,100kHz輸入頻率,4x倍 
X20DC1398 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊,1個通道SSI,24V,125MBit/s,32-bit 
X20DC2190 X20數(shù)字量計數(shù)模塊,超聲波傳感器,接口 EP啟動/停止,DPI/IP,2個傳感棒,4個路徑附值 
X20DC2396 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊,2個通道ABR,24V,100kHz輸入頻率,4x倍 
X20DC2398 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊,2個通道SSI,24V,125MBit/s,32-bit 
X20DC2395 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊,1 x SSI式編碼器,24 V,1 x ABR增量式編碼器,24 V, 2 x AB增量式編碼器,24 V, 4 x 事件計數(shù)器或2 x PWM  
X20DC4395 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊,2 x SSI式編碼器,24 V,2 x ABR增量式編碼器,24 V, 4 x AB增量式編碼器,24 V,8 x 事件計數(shù)器或4 x PWM 
X20ZF0000 X20空模塊(沒有功能) 

貝加萊B&R 觸摸屏 貝加萊B&R伺服驅(qū)動 貝加萊B&R模塊 貝加萊CPU 貝加萊B&R總線控制器，貝加萊B&R數(shù)字量輸入模塊\混合模塊,貝加萊B&R接口模塊,貝加萊B&R模塊底板，貝加萊模擬量混合模塊，貝加萊aPCI接口模塊，貝加萊X20溫度輸入模塊，貝加萊X20電源模塊，貝加萊X67步進電機模塊，貝加萊遠程閥島連接，貝加萊嵌入式控制系統(tǒng)，貝加萊遠程I/O帶X2X，貝加萊X20緊湊型CPU底座，貝加萊電源電纜，貝加萊顯示屏帶觸摸式，貝加萊ACOPOS網(wǎng)絡(luò)模塊，貝加萊ACOPOS編碼器模塊，貝加萊ACOPOS I/O模塊，貝加萊閥控制，貝加萊電機模塊，貝加萊其他功能模塊，2003系列他功能模塊，貝加萊總線接收模塊和總線中繼模塊，貝加萊計數(shù)器模塊，貝加萊空模塊，貝加萊電源模塊，貝加萊模擬量輸入輸出模塊，貝加萊BR模擬量接口模塊,貝加萊2005系列CPU模塊，奧地利貝加萊產(chǎn)品代理